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发布时间 : 2018-04-17 14:03:49      访问量 : 492次

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再生电阻在具有回馈特性的伺服体系中有非常重要的效果,一个不适宜的再生电阻可能导致体系过载停机,过载电阻损坏,一旦失掉再生电阻的维护接下来将会损坏的是母线电容和功率逆变模块,因而选配一个适宜的再生电阻是建立一套伺服体系的重要任务。

因为放电战略的不同即,核算办法可能有很多种,本文提出一种较为工程化的预算办法,疏忽一些杂乱的运算。不同的速度规划和放电战略对应不同的核算办法,这儿为了简化核算咱们做以下假定:

①假定减速进程中减速度为常数,机械摩擦力不变,电流不变。

②减速减速开端时母线电压为,Uclamp在触发放电,在URegenStop中止放电。

③假定一次减速进程只放电一次,再生电阻一旦触发就继续放电。

2.单轴为例核算

2.1母线容量核算


其间:Ec—母线在正常电压之外的能够进一步吸收的能量

Unom—母线作业电压

Uclamp—母线安全电压,开端放电的阀值

以ACS驱控一体操控器SPiiPlusCMba/hp为例:



则没有必要选配再生电阻,反之就需要选配再生电阻。

2.6再生电阻参数断定

假如EM>Ec,就需要核算再生电阻的参数因为回馈放电模块的闭环效果,在减速完毕之后母线电压维持在URegenStop,则整个减速进程中,从开端减速到减速完毕时,母线添加的储能为E∆。


其间,URegenStop为再生电路中止作业的电压阀值(Unom从开端减速到母线充电饱满,体系回馈给母线的总能量: 


其间:DEC—减速度tstartRegen—从开端减速到触发放电的时间vstartRegen—触发再生电阻放电时的速度


将tstartRegen带入,求解一元二次方程能够得到vstartRegen,再生电阻作业的时间为:


整个减速进程中再生电阻耗费的能量:


敞开再生电阻时间,至少要确保母线电压不再升高,依据功率平衡准则得到:


咱们能够得到电阻的参阅参数:


则电阻的峰值功率:


平均功率:


其间,tAverage为平均减速周期。

3.多轴共母线的操控方案的核算办法

最严峻的状况就是多轴一起减速,核算办法如下:


4.其他可能的影响

速度规划的影响:T型规划与S型规划,乃至高阶规划会对回馈进程产生影响,关于高阶速度规划的状况核算会非常杂乱,整体来说回馈曲线会比T型规划柔软,可是不同不会很大。假如要更准确估量,最好的办法是经过辅佐软件构造模型进行仿真,例如simulink仿真。


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